Türkiyenin ilk çok bacaklı robotu
Abone olBöceklerin hareket kabiliyetleri ve doğayla uyumlu fiziksel yapıları "çok bacaklı robot" teknolojisine esin kaynağı oldu.
ODTÜ'lü ve Bilkentli bilim adamları, zor arazi koşullarında
böceklerdeki gibi üstün hareket yeteneğine ve hayatta kalma
beceresine sahip Türkiye'nin ilk çok bacaklı robot tasarımını
başlattı.
Dünyadaki benzerlerinden daha geniş özelliklerle tasarlanacak
"SENSOR RHEX" isimli robot, merdivene tırmanma, seri şekilde
zıplama, çok hızlı koşma, takla atma gibi hareketleri yapabilen
nadir robotlardan biri olacak.
Projede 4 araştırmacı ve 10 öğrenci bulunduğunu söyleyen Saranlı, 3
yıl sürecek proje için TÜBİTAK'tan 250 bin YTL kaynak aldıklarını
belirtti.
Saranlı, projedeki ana amacın taşlık, kayalık, ağaçlık mekanlar
gibi zor arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyetine sahip ve
kendi başına var olabilecek robotların tasarlanması olduğunu
kaydetti.
Robota pek çok davranış kabiliyeti kazandırılacağını anlatan
Saranlı, "Bir engelle karşılaştığı zaman o engelin üzerinden nasıl
atlayacağı, bir çukurla karşılaştığında onu nasıl geçeceği,
merdivenlere nasıl tırmanacağı gibi konularda kendi kendine karar
verme yetisine sahip bir robot tasarımı olacak" dedi.
Bu tür robotların zor arazi koşullarında insanların yükünü
azaltacağını, bilgi kaynağı olarak hizmet edeceğini dile getiren
Saranlı, "Örneğin, deprem gibi bir afette yaralıların tespitinde
gerekli bilgileri iletebilecek, yaralının bulunduğu noktayı tespit
edip, ilgililere haber verebilecek, bir savaş anında da mayının
bulunduğu arazinin haritasını çıkarabilecek özelliklerle donatılmış
bir robot tasarımı olacak" diye konuştu.
-BACAKLI ROBOTLARDA İLK ARAŞTIRMA EKİBİ-
Türkiye'de "doğal şartlarda faaliyet gösterecek çok bacaklı
robotlar" üzerine çalışan ilk araştırma ekibi olduklarını ifade
eden Saranlı, şöyle devam etti:
"Bacaklı robotları diğerlerinden ayıran en önemli özellik, pek çok
robotun gidemeyeceği engebeli arazilere gidebilmesi. Ne tekerlekli
ne paletli ne de Türkiye'de çalışılan herhangi bir robotun bacaklı
robotların yapabildiklerini yapabilmesi mümkün. Doğada yüksek
hareketliliğe sahip tüm sistemler bacaklıdır. Çok kıvrak şekilde
hareket edebilen ve doğal ortamlarda varolabilen tüm hayvanlar
bacaklı. Teknik sebeplerden dolayı tekerlekli ve paletli robotların
performansları sınırlı. Fakat bacaklı robotlarda teorik olarak
limit yok. Yapabilecekleri davranışların sayısı ve miktarı çok
fazla. "SENSOR RHEX" adlı robotumuz, merdiven tırmanmak, seri
şekilde zıplamak, çok hızlı koşmak ve takla atmak, ters-düz
dönebilme, bir çizgiyi takip edebilme gibi hareketlerin tümünü tek
bir platformda gerçekleştirebilecek nadir robotlardan biri olacak.
Bu davranışların yönlendirmesi, ilk etapta uzaktan kumanda olacak.
Ancak robot içi koordinasyon ve algılama tamamen robot tarafından
yapılacak."
Saranlı, yapmakta oldukları robotun bacaklı robotlar arasında en
hızlılarından biri olacağını belirtti.
-SAVUNMADA VE AFETLERDE KULLANILABİLECEK-
Robotun öngörülen kullanımının özellikle yardım, arama kurtarma
gibi alanların yanı sıra mayın temizleme gibi bazı askeri
uygulamalar olduğunu anlatan Saranlı, "Özellikle tehlikeli
bölgelerden, insan hayatının riske atılmaması gereken ancak
istihbarat gerektiren durumlarda bu robotlar kullanılabilecek.
Nükleer patlama ya da deprem gibi felaketlerde de bu robotları
insanların gidemeyeceği doğal alanlara gönderebileceğiniz ve her
türlü arama-kurtarma ve bilgi gereken durumlarda kullanabileceğiniz
bir robot" diye konuştu.
Robotun 60 santimetre boyunda, 50 santimetre eninde ve 9 kilogram
ağırlığında olacağını kaydeden Saranlı, pil sistemlerinin de
dünyadaki örneklerinden daha da gelişmiş olacağını söyledi.
Saranlı, şunları kaydetti:
"Yuvarlak ve yaylı olacak bacaklar fiberglastan yapılacak ve yüksek
esneklik kabiliyetine sahip olacak. Bu esneklik, bu robotun çok
etkili çalışmasını sağlayacak temel özelliklerinden biri olacak.
Robot, böcek gibi gözükmemesine rağmen davranışı biyolojik olarak
böceklerin koşma davranışına çok yakın özellikler gösterecek. Yani
biyoloji bilimi ile kurulan ortaklık açısından bir çok prensip gibi
bu esneklik özelliği de mühendisliğe aktarabilecek bir platform
olacak. Ayrıca, robota bir gövde eklemi kazandırılması ile
kıvraklığı artırılarak, yüksek hızda koşabilen çıta gibi
hayvanların hareketlerini gerçekleştirebilmesi sağlanacak."
Robotun bacaklarının çıkartılması ve yerine paletlerin takılmasıyla
sualtında da çok kıvrak olabildiğini ifade eden Saranlı,
tasarladıkları robotun sualtında karadakinden çok daha etkin
özellikler göstereceğini dile getirdi.
Saranlı, TÜBİTAK ve AB desteğiyle orta boyda robotların
elektromekanik tasarımı ve davranışsal kontrolü üzerine
yürüttükleri projelerinin, 1998-2003 yılları arasında doktora ve
sonrası araştırmaları için bulunduğu ABD'nin Michigan ve Carnegie
Mellon Üniversitelerinin ortaklığı ile geliştirilen altı bacaklı
"RHex" robotunu temel aldığını belirterek, "İlk etaptaki
amaçlarımızdan birisi, bu robotun Türkiye içinde yeniden
tasarlanarak, tamamen kendi olanaklarımız ile daha üstün
yeteneklere sahip şekilde üretilmesi ve varolan bilgi birikiminin
ülkemize aktarılmasıdır. Öğrencilerimizle ABD'dekinden çok daha
fazla özelliklere sahip bu robotun tasarım aşamasındayız ve bitmek
üzere birkaç ay içinde ortaya çıkacak hareket edebilecek hale
gelecek. Bu proje ABD'de şu an devam etmiyor ve desteği bitti"
dedi.